Dwoje spośród sześciorga dzieci Iyengara, córka Gita (ur. 1944) oraz syn Prashant (ur. 1949) całkowicie poświęciło się praktyce i nauczaniu jogi. Razem z ojcem prowadzą Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute w Punie. Od dwudziestu lat B.K.S. Iyengar już nie prowadzi codziennych regularnych sesji, zaś głównymi nauczycielami są Gita i Prashant.

Gita Shrimati Iyengar jako dziecko chorowała na przewlekłe zapalenie nerek, które nie poddawało się leczeniu. Praktyka jogi pod kierunkiem ojca uratowała jej życie. Odtąd Gita całkowicie poświęciła się propagowaniu sztuki jogi. W tym celu, podobnie jak jej brat Prashant, wbrew silnej indyjskiej tradycji, nie założyła rodziny.

Ma ogromną wiedzę na temat wpływu jogi na organizm kobiety. Jej książka "Joga - doskonała dla kobiet" jest uważana za najlepszy podręcznik tego typu na świecie.

Posiada doktorat w dziedzinie medycyny ajurwedyjskiej.

Prashant Iyengar poświęcił dla jogi karierę skrzypka. Pierwszy instrument otrzymał od Yehudiego Menuhina, a swego czasu uważany był za jednego z czołowych wykonawców rag indyjskich na skrzypcach.

Pracując w szerokich ramach metody swojego ojca wykształcił własny styl nauczania. Koncentruje się na subtelnych szczegółach, używa pojęć i wyobrażeń pomagających uzyskać głębokie doświadczenia w ciele i umyśle prowadzące do duchowego poznania.

Nawiązuje często do filozofii jogi i jest znawcą starożytnych tekstów jogicznych.